平面关节型机器人又称SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)型机器人，是一种应用于装配工序的机器人手臂。SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。这类机器人的结构轻便、响应快，比一般关节式机器人快数倍。由于类似人的手臂，可以伸进有限空间中作业然后收回，适合于搬动和取放物件，如今SCARA机器人已泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域。它的主要职能是搬取零件和装配工作。它的第一个轴和第二个轴具有转动特性，第三和第四个轴可以根据工作的需要的不同，制造成相应多种不同的形态，并且一个具有转动、另一个具有线性移动的特性。由于其具有特定的形状，决定了其工作范围类似于一个扇形区域。

　　SCARA机器人可以被制造成各种大小，最常见的工作半径在100毫米至1000毫米之间，此类的SCARA机器人的净载重量在1千克至200千克之间。

　　根据SCARA机器人轻便、响应速度快的特性，要求了其采用关节谐波减速器轴承具有摩擦力矩小、精度高、长寿命耐磨损等特点，SHF系列谐波减速器轴承、SHG系列谐波减速器轴承和SHD系列谐波减速器轴承，适合应用于SHF系列、SHG系列、SHD系列哈默纳科Harmonic谐波减速器的各类型机器人关节减速器部位。